Ein simpler, kleiner USB-Adapter für den CAN-Bus mit Flexible-Datarate (FD-CAN) Support.
Zusammenfassung
Die Aktoren und Sensoren im Roboter sind per CAN-Bus angebunden. Das Interface zum Steuerungscomputer (x86-PC mit ROS2) ist ein USB nach CAN Adapter. Da wir in der Zukunft für die Datenübertragung gerne die 10-mal höhere Bitrate durch FD-CAN nutzen wollen, benötigen wir einen solchen Adapter mit FD-CAN Unterstützung. Kommerziell verfügbare Produkte sind rar, teuer und haben eine zu große Bauform.
Folglich entstand die Idee das Roboterclub-Projekt USB2CAN weiter zu entwickelt und FD-CAN-fähig zu machen. Inwiefern die bestehende Hardware und Software genutzt werden kann, muss evaluiert werden.
Technische Daten (geplant)
- FD-CAN Support mit voller 8MBit/s Datenrate
- SocketCAN Support (CAN Framework des Linux Kernels)
- Kleine Bauform: USB-Stick
- Optional: Galvanische Isolation
Tätigkeitsfelder und Technologien
- CAN-Bus
- PCB Design (mit KiCAD)
- Linux-Kernel-Treiber
- C++ Software
Referenzen und Links
- [1] https://github.com/roboterclubaachen/usb2can
- https://github.com/candle-usb/candleLight_fw