Im Simulator können die Roboter virtuell getestet werden, dazu wird die Roboterhardware emuliert und das Spielfeld mit Spielelementen sowie Gegnerroboter simuliert.
Zusammenfassung
Für das Testen von unserer Eurobot Spielstrategie wollen wir einen Simulator entwickeln, der den Roboter auf dem Spielfeld mit Spielelementen in 2 bis 2,5 Dimensionen simuliert, mit vereinfachten oder ideellen physikalischen Berechnungen.
Dieser Simulator soll auch genutzt werden, um verschiedene Subsyteme des Roboters (zB. Regelungsschleifen, Sensorauswertungen mit Rauschen) während der Entwicklungsphase schnell zu testen, ohne auf einen funktionierenden Roboter angewiesen zu sein. Insbesondere zum Evaluieren unserer Spielstrategie ist es sinnvoll auch schneller als Echtzeit simulieren zu können.
Desweiteren soll eine Anbindung an Matlab oder Numpy bereitstellt werden, sodass komplexere Simulationen von physikalischen Eigenschaften als Plugin hinzugeschaltet werden können. Die Saison spezifischen Daten für das Spielfeld und Roboter können aus den Eurobot Shared Resources eingelesen werden [1].
Der Zeitraum zwischen der Bekanntgabe der Eurobot-Regeln und den Wettbewerben ist mit einem halben Jahr recht kurz, daher soll die Software-Entwicklung parallel zur Konstruktion und Bau der Mechanik erfolgen.
Tätigkeitsfelder und Technologien
- Softwareentwicklung in Python oder C++ mit Qt5
- Simulation von Robotern, Spielfeld und Spielelementen
- Datenverarbeitung und Replay
- Sensoren (Distanz, Laserscanner, Farbe, etc.)
- Interface mit Matlab für Regelungen modellieren
Referenzen und Links
- [1] https://github.com/roboterclubaachen/eurobot-resources