Entwicklung und Implementierung eines Routenfindungs-Algorithmus für die Roboter.
Zusammenfassung
Zur Navigation unserer Roboter auf dem Spielfeld soll ein Routing-Algorithmus entwickelt werden, mit dem jeder Roboter autonom die optimale Route zu einem Zielpunkt auf dem Spielfeld berechnen kann. Dabei sollen Hindernisse auf dem Spielfeld und nach Möglichkeit die aktuellen Positionen der anderen Roboter auf dem Feld mit Bezug auf die bekannten Außenmaße des Roboters berücksichtigt werden. Weiterhin sollte der Algorithmus die Einschränkungen des Antriebssystems (Bewegungs-Freiheitsgrade, max. Beschleunigung, etc.) berücksichtigen. Der Algorithmus soll dann in das neu entstehende ROS System eingeglieder werden.
Features/Ideen:
- A*-Algorithmus auf einem kartesischen Raster auf dem Spielfeld mit ca. 30mm Auflösung, je 8 Ausrichtungen, 8 Bewegungsrichtungen pro Feld
- Dynamischer Import von Informationen zu Hindernissen über das ROS System / aus Kameradaten
- Einbezug der vorhanden Informationen zu Spielfeld und Roboterform
- Automatische Optimierung (Postprocessing) der Route durch Kurven und Geraden in beliebigen Winkeln
Tätigkeitsfelder und Technologien
- Entwicklung von Routing- und Geometrieverarbeitungs-Algorithmen
- Ggf. Implementierung und Validierung von Algorithmus-Prototypen in Python o.ä.
- Softwareentwicklung in C++
- Einarbeitung in ROS