Implementierung von odometrischer Positionsbestimmung und einer Kalibrierungs-Routine
Zusammenfassung
Die Roboter des Roboterclubs benutzen bislang Odometrie zur eigenen Lokalisierung auf dem Spielfeld. Dabei wird kontinuierlich aus der Drehbewegung zweier Räder die Robotergeschwindigkeit berechnet und damit die Position nachgeführt.
In Rahmen dieses Projektes soll zunächst der Code für die Positionsbestimmung per Odometrie neu entworfen und programmiert werden und anschließend eine Routine zur einfachen Kalibrierung der Odometrie-Parameter entwickelt werden. Die neue Software-Struktur soll die Integration weiterer Positionierungsmethoden vorsehen, etwa die Ultraschall-basierte absolute Positionierung (vgl. Projekt Ultraschall Lokalisierung) oder eine Inertiale Messeinheit (IMU).
Tätigkeitsfelder und Technologien
- Einarbeitung in die Roboterkinematik
- Entwurf von Algorithmen zur Positionierung und Kalibrierung
- Programmierung für eingebettete Systeme in C++ mit XPCC/modm Framework
- Programmierung einer grafischen Anwendung in Python3/PyQt5