Optische Aruco Tags sollen genutzt werden um unsere eigenen Roboter sowie gegnerische Roboter zu lokalisieren.
Zusammenfassung
Die Position und Orientierung der Roboter auf dem Eurobot-Spielfeld soll mittels Bilderkennung und Aruco Markern bestimmt werden.
Aufgrund der Anforderungen des Eurobot-Wettbewerbs wurden die Aruco-Tags hierzu ausgewählt, die vom Schiedsrichter jedem Roboter aufgesetzt werden. Verschiedene Tags können durch spezielle Muster, bei denen einzelne Felder ausgefüllt, codiert werden.
Das Central Tracking Device kann dazu genutzt werden mit einer Kamera das Spielfeld zu überwachen. Dieses kann auf einer erhöhten Plattform am Spielfeld angebracht werden. Die Auswertung des Kamera-Bilds soll mittels OpenCV geschehen und die erkannten Positionen als ROS2-Topic bereit gestellt werden.
Technische Daten (geplant)
- Lokalisierung von eigenem und gegnerischem Roboter
- Orientierung vor allen des eigenen Roboters
Tätigkeitsfelder und Technologien
- Entwurf des (regelkonformen) Central Tracking Device
- Software für eine Embeddedplattform oder mobile Computerplattform
- Bildererkennung (OpenCV)
- ROS2
Referenzen und Links
- https://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26