3dDrive ist neues Konzept für ein Roboterfahrwerk, das in beliebige Richtung mit optimaler Beschleunigung fahren kann.
Zusammenfassung
Der Differentialantrieb [1] ist der etablierte Stand der Technik im Eurobot.
Beim Differentialantrieb werden zwei Räder auf gleicher Achse mit zwei Motoren separat angetrieben. Das Steuerprinzip ähnelt dem eines Panzers. Neben einfacher Steuerung und stabilem Fahrverhalten zeichnet sich der Differentialantrieb durch eine kompakte (abgeschlossene) Bauweise und die Möglichkeit, Odometrie für die Lokalisierung zu benutzen, aus.
Da wir zur Zeit ein globales Positionierungssystem entwickeln, können auch Konzepte für neuartige Fahrwerke erprobt werden, z.B. 3dDrive. Bei dieser Antriebsart soll der Roboter drei Räder haben, die (ähnlich wie bei einem Einkaufswagen) frei verdreht werden können und angetrieben sind. Dadurch werden eine hohe Antriebsleistung und Manövrierfähigkeit erreicht.
In Rahmen dieses Projektes soll das Konzept verfeinert und erforscht werden. Es sollen mögliche Wirkprinzipien und Implementierungen bewertet werden. Ein Prototyp soll konstruiert und aufgebaut werden.
Technische Daten (geplant)
- 3 Motoren (2 Lenkung, 1 Antrieb)
- Beschleunigung über 1g und Geschwindigkeiten bis 2.5 m/s
- Modulare Bauweise
Tätigkeitsfelder und Technologien
- CAD Entwicklung und Konstruktion
- CAM
- Auslegung mechanischer, elektrischer und evtl. pneumatischer Komponenten
- Entwicklung getriebetechnischer Komponenten für die Lenkung mit 2 Motoren
Referenzen und Links
- [1] https://en.wikipedia.org/wiki/Differential_wheeled_robot