Rückblick

Diese Saison haben wir zum ersten mal seit Langem nicht einen der Top 3 Plätze in Deutschland belegt. Daher ging es leider auch leider nicht nach Frankreich. Nächstes mal aber ganz bestimmt. Mit Stolz dürfen wir auch diese Saison wieder einen komplett neuen Roboter präsentieren: Herbot Grönemeyer.

Der Eurobot hat diese Saison unter dem Motto: “The Show must go on” stattgefunden. Die thematisch passende Aufgabe des Roboters ist es dabei mehrschichtige Tribünen bestehend aus handelsüblichen Dosen und Brettern zu bauen und auf dem Spielfeld zu platzieren. Außerdem sollte ein Banner des Teams am Spielfeldrand positioniert werden. Dazu konnten zu Ende der Spielzeit weitere kleinere Roboter, die SIMAS, sich als “Fans” an strategischen Stellen für zusätzliche Punkte positionieren.

Mechanik

Herbot verwendet, wie auch die letzten zwei Roboter, einen Differentialantrieb, um sich über das Spielfeld bewegen zu können. Die restliche Motorik besteht haptsächlich aus Riementrieben. Diese bewegen beispielsweise die Greifer-Assembly auf und ab. Dank einer weiteren Iteration des Antriebs ist dieser nun noch kompakter bei gleicher Leistung und verbesserter Sensorik. Außerdem kann dieses Design sehr flexibel in zukünftigen Robotern übernommen werden. Mit seinem simplen, aber effektiven, Greifern ist er dazu in der Lage, die Spielelemente in drei Etagen übereinander zu stapeln. Das Design erlaubt sogar, die ersten zwei Etagen während der Fahrt zu stapeln.

Elektronik

Unsere Elektronik basiert auf dem Fluss und der Ansammlung von Elektronen. Besonders gut funktioniert das im neuen Power-Distribution Board, das zum ersten Mal das alte Board vollständig ersetzen konnte. Die Micro-Motoren, unsere selbstentwickelten Motor-Treiber Boards, dagegen glänzten vor allem durch Probleme beim Aufbauen, nachdem erst verzögert geliefert wurde, dann die Stencils verbogen waren und zu guter letzt unsere Inventarisierung der Bauteile nicht aktuell war. Allgemein war das Problem weniger, dass Projekte nicht funktioniert haben (von den Raspberry Pi Aufsteckboards abgesehen), sondern, dass sie zu spät und in unzureichender Zahl fertig wurden. Gutes Beispiel dafür sind auch die neuen Boards für unser Ultraschall-Baken Lokalisierungssystem, die erst nach dem Wettbewerb ansatzweise funktionieren, obwohl sie schon Anfang des Jahres sehr nützlich gewesen wären.

Software

Die Frage “Wer bin ich?” beantworten unsere Roboter immer gerne auf dem Display mit der Anzeige “I am big!”. Eine größere Herausforderung ist die Frage: “Wo bin ich?”. Um nicht betrunken durch die Gegend zu fahren und fortwährend in Spielelemente (und Gegner!) zu crashen, ist es notwendig sich selbst und den Gegner zu lokalisieren. Für die eigene Position kann der Roboter seine Schritte bzw. Radumdrehungen zählen; Odometrie. Idealerweise gibt es dafür eigene Räder, damit der Schlupf der Antriebsräder nicht stört. Kaum waren diese in Watney, dem Roboter der letzten Saison, eingebaut, wurde getestet. Unnnnd, es gab Probleme. Überraschenderweise aber nicht mit der neu implementierten Odometrie, sondern mit dem Randbakensystem, das unsere Position mittels Ultraschall-Time-of-Flight bestimmen sollte. Unsere bisherige Positionierung war… von fragwürdiger Qualität. Da der Gegner nur über dieses System geortet werden kann, war es ein Problem das gelöst werden musste. Einige Abenteuer in der nichtlinearen Optimierung des Baken-Codes später hatten wir eine bessere Position; und immernoch keinen fahrenden Roboter. Mittlerweile auf dem Wettbewerb besteht die Aufgabe, den Roboter wenn schon nicht elegant farend, wenigstens humpelnd auf die Bühne zu schicken. Die Homologation, der Test, dass der Roboter allen Regeln entspricht und Punkte machen kann, war zu überwinden. Es gelang uns die dafür notwendigen Regler-Parameter aus einem Zylinder zu ziehen, und unser Roboter konnte auf die Bühne. Die neue Display-Software hat es leider diese Saison nicht in den Roboter geschafft, jedoch ist es nur eine Frage der Zeit bis sich der Roboter einer schöneren und benutzbareren Nutzeroberfläche erfreuen kann.

Simas

Im Wintersemester 2024/2025 wurde eine Lehrveranstaltung mit dem Titel “Entwicklung eines autonomen Miniroboters”, angelehnt an das Format eines Projektpraktikums, mit 17 Studierenden in drei Kleingruppen durchgeführt. Der Miniroboter im Veranstaltungsnamen sollte den Regeln eines Small Independent Actuator (SIMA) aus den Eurobot-Regeln folgen. Nach dem zu Beginn des Wintersemesters die Projektplanung in den Kleingruppen angestoßen wurde, fanden drei praxisnahe und interaktive Workshops zu den Themen Schaltungsdesign, Embedded Software und Git Versionsverwaltung. An den folgenden wöchentlichen Arbeitstreffen und in Eigenarbeit haben die Kleingruppen Systemarchitektur erarbeitet, Schaltungen designed, Platinen gezeichnet, selbst aufgebaut und in Betrieb genommen. Darauf aufbauend wurden die Microcontroller programmiert, sodass die Miniroboter autonom fahren konnten. Nach Ende der Lehrveranstaltung, im Mai, haben einige der Studierenden auf freiwilliger Basis mit den Miniroboter beim Eurobot-Wettbewerb in Dresden teilgenommen.

Vorentscheid Deutschland

Da Herbot zu Beginn des Vorentscheids noch nicht lauffähig war, wurde parallel an zwei Robotern gearbeitet. An Herbot, um ihn fahrtauglich zu machen, und an Whatney, unserem Roboter von der letzten Saison, der möglichst schnell für uns auf das Spielfeld sollte. Wir waren in der Lage Whatney für den Wettbewerb lauffähig zu machen und ihm das Banner setzen beizubringen. Außerdem gab es einen kleinen SIMA Superstar, der in den letzten 10 Sekunden eifrig seinen Weg auf die Bühne suchte.

Leider kamen sich die beiden im ersten Spiel in die Quere, als Whatney ein Bühnenelement auf die Rampe vom Superstar fallen ließ. Dies führte zu einem übereifrigen Superstar, der in der letzten Runde auch nach dem Ende der Spielzeit noch in Bewegung war: Penalty!

Am Ende wurde leider keinen der relevanten Plätze belegt. Aber wenigstens sahen die Böppels im Foyer ganz lustig aus.